中国高校与产业界在人形机器人领域迈出关键一步。哈尔滨工业大学机电工程学院付宜利教授、倪风雷教授团队联合校友企业博实股份，近日正式发布双形态人形机器人整机系统，涵盖双足行走与轮式移动两种平台，并同步推出自研高性能关节模组、双版本灵巧手及“活字-日新”AI大模型驱动的智能控制系统，标志着我国在人形机器人核心部件与整机集成方面取得系统性突破。

 双形态整机：一机一景，精准适配复杂任务

针对不同应用场景，团队开发两款差异化人形机器人：

- 双足人形机器人：面向非结构化复杂地形（如工厂巡检、灾害现场），具备高动态平衡与越障能力；  

- 轮式人形机器人：专攻室内平坦环境下的服务、搬运与精密操作，兼顾效率与稳定性。

两款机型均搭载 7 自由度串并混联机械臂，支持全关节力控，可在与人协作中实现柔顺、安全的精细操作，如抓取易碎物品或协助装配。

 核心部件自研：轻量高负载，力控精度达行业前列

在关键执行单元上，团队实现多项技术突破：

- 旋转关节：自研集成扭矩传感器的摆线旋转关节，在仅5kg自重下实现5kg负载能力；腿部关节峰值扭矩达400Nm，支撑稳定行走与负重；  

- 直线关节：深度集成传感器与控制器，最大推力10000N，满足高强度作业需求；  

- 灵巧手双方案：  

  - 高性能版： 20 关节、 15 主动自由度，适用于精密装配；  

  - 轻量化版： 11 关节、 7 主动自由度，适合长时间服务任务。  

  两款均采用原创刚性肌腱传动，单指动态指尖力超30N，并配备双编码器+扭矩传感器，实现反馈力控柔顺抓取。

 智能中枢：“活字-日新”大模型赋能任务理解与执行

机器人搭载哈工大自研的“活字-日新”AI大模型作为智能中枢，具备：

- 自然语言交互：理解复杂语音指令；

- 任务分解能力：将“请帮我整理工具台”拆解为识别、抓取、归位等子任务；

- 多模态感知融合：结合视觉、力觉与语音，实现环境自适应。

控制层面采用模型预测控制（MPC）策略，在复杂地形与动态交互中保持高稳定性。

 产学研深度融合：博实股份助力技术落地

博实股份作为哈工大机器人研究所孵化的高新技术企业，自 1997 年成立以来深耕工业自动化，此次深度参与人形机器人从核心部件研发到整机集成的全过程，为技术转化提供工程化与产业化支撑。

 AIbase观察：从“能动”到“会想会干”，中国机器人进入系统创新阶段

哈工大此次发布的成果，不仅展示硬件性能，更体现“感知—决策—执行”全栈自研能力。在全球人形机器人竞赛中，中国正从“追随参数”转向“定义场景”——双足+轮式双平台策略，恰恰反映了对落地可行性的务实思考。

当灵巧手能稳稳捏起一枚鸡蛋，当机器人听懂“把红色工具放回左边抽屉”，人形机器人才真正从实验室走向工厂、医院与家庭。而这场由高校与产业共同推动的“中国智造”征程，才刚刚加速启程。