中國高校與產業界在人形機器人領域邁出關鍵一步。哈爾濱工業大學機電工程學院付宜利教授、倪風雷教授團隊聯合校友企業博實股份，近日正式發佈雙形態人形機器人整機系統，涵蓋雙足行走與輪式移動兩種平臺，並同步推出自研高性能關節模組、雙版本靈巧手及“活字-日新”AI大模型驅動的智能控制系統，標誌着我國在人形機器人核心部件與整機集成方面取得系統性突破。

 雙形態整機：一機一景，精準適配複雜任務

針對不同應用場景，團隊開發兩款差異化人形機器人：

- 雙足人形機器人：面向非結構化複雜地形（如工廠巡檢、災害現場），具備高動態平衡與越障能力；  

- 輪式人形機器人：專攻室內平坦環境下的服務、搬運與精密操作，兼顧效率與穩定性。

兩款機型均搭載 7 自由度串並混聯機械臂，支持全關節力控，可在與人協作中實現柔順、安全的精細操作，如抓取易碎物品或協助裝配。

 核心部件自研：輕量高負載，力控精度達行業前列

在關鍵執行單元上，團隊實現多項技術突破：

- 旋轉關節：自研集成扭矩傳感器的擺線旋轉關節，在僅5kg自重下實現5kg負載能力；腿部關節峯值扭矩達400Nm，支撐穩定行走與負重；  

- 直線關節：深度集成傳感器與控制器，最大推力10000N，滿足高強度作業需求；  

- 靈巧手雙方案：  

  - 高性能版： 20 關節、 15 主動自由度，適用於精密裝配；  

  - 輕量化版： 11 關節、 7 主動自由度，適合長時間服務任務。  

  兩款均採用原創剛性肌腱傳動，單指動態指尖力超30N，並配備雙編碼器+扭矩傳感器，實現反饋力控柔順抓取。

 智能中樞：“活字-日新”大模型賦能任務理解與執行

機器人搭載哈工大自研的“活字-日新”AI大模型作爲智能中樞，具備：

- 自然語言交互：理解複雜語音指令；

- 任務分解能力：將“請幫我整理工具臺”拆解爲識別、抓取、歸位等子任務；

- 多模態感知融合：結合視覺、力覺與語音，實現環境自適應。

控制層面採用模型預測控制（MPC）策略，在複雜地形與動態交互中保持高穩定性。

 產學研深度融合：博實股份助力技術落地

博實股份作爲哈工大機器人研究所孵化的高新技術企業，自 1997 年成立以來深耕工業自動化，此次深度參與人形機器人從核心部件研發到整機集成的全過程，爲技術轉化提供工程化與產業化支撐。

 AIbase觀察：從“能動”到“會想會幹”，中國機器人進入系統創新階段

哈工大此次發佈的成果，不僅展示硬件性能，更體現“感知—決策—執行”全棧自研能力。在全球人形機器人競賽中，中國正從“追隨參數”轉向“定義場景”——雙足+輪式雙平臺策略，恰恰反映了對落地可行性的務實思考。

當靈巧手能穩穩捏起一枚雞蛋，當機器人聽懂“把紅色工具放回左邊抽屜”，人形機器人才真正從實驗室走向工廠、醫院與家庭。而這場由高校與產業共同推動的“中國智造”征程，纔剛剛加速啓程。