站長之家(ChinaZ.com) 6月14日 消息:東京大學的研究人員開發了一款名爲Musashi的肌骨類人機器人，它能夠駕駛小型電動車。這款機器人以其先進的技術集成了視覺感知和駕駛操作能力，展示了在自動駕駛領域的潛力。

官方演示視頻

主要特點:

  • 視覺感知:配備兩臺攝像頭模擬人眼，能夠看到前方道路和車側後視鏡。

  • 駕駛操作:使用機械手進行啓動和操控車輛，包括旋轉車鑰匙、拉手剎和打開轉向燈。用防滑“腳”操作油門和剎車。通過雙臂靈活地操作方向盤，實現精確轉向控制。使用腳部的六軸力傳感器控制加速和剎車踏板，實現平穩的加速和制動。

  • 遵守交通規則:基於學習的識別模塊可以識別交通信號燈、行人和其他車輛，做出相應的駕駛決策。

Musashi目前的限制:

轉彎速度慢:轉彎時只輕輕鬆開剎車而不是踩油門，導致轉彎耗時約兩分鐘。

加速控制問題:在加速時難以維持穩定速度，尤其是在坡度變化的道路上。

Musashi的工作原理:

硬件設計:旨在模仿人類肌肉骨骼結構，具有高度靈活性和感知能力，使用合成纖維作爲肌肉，並通過傳感器系統感知環境。

軟件系統:結合了多種基於學習的模塊，實現自主駕駛和其他任務，包括跨感知網絡模塊、動態任務控制網絡模塊、反射模塊和識別模塊。

工作流程:

環境感知:通過攝像頭和其他傳感器獲取環境信息。

決策與規劃:根據環境信息生成運動命令。

執行控制:通過反射模塊進行快速調整，執行具體運動操作。

反饋與調整:實時監測傳感器數據，優化控制精度。

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應用示例:

機器人能夠操作方向盤和踏板，並基於視覺和聲音識別結果調整駕駛操作。

實驗結論:

Musashi展示了自主駕駛的潛力，但需要提高操作速度、優化車速跟蹤性能，並增強夜間和複雜光照條件下的識別系統性能。

未來工作將專注於進一步集成和優化軟硬件系統，進行戶外實驗，以及開發新的識別和控制技術。

這項研究的成果已經發表在論文中，並且相關信息來源也已提供鏈接。Musashi機器人的開發是自動駕駛技術發展的重要里程碑，預示着未來可能實現更加智能化和自動化的駕駛體驗。

論文地址：https://arxiv.org/pdf/2406.05573